問題と対策

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まずは、試運転の様子を見てください。



御覧のとおり、

・テニスボールを取りこぼす。
・アームが空打ちすると、エスケープメントまで回って噛みこんでしまう。

それに加えて

・エスケープから転がり始めてボール受けに収まるまでに時間がかかり
その結果、変な位置で打ち出してしまうので、ヘンテコな方向に飛んでしまう。

という不具合も見つかりました。

理想を言えば、エスケープを打ち出しアームで動作させるのではなく、モーターアームで動かすようにすればいいんですが、モーターアーム側に余計なものを付ける余地もなく、そもそもあったとしても、今更作りなおす元気もないので、なんとか対処療法で行きたいと思います。

まずは、単純な摩擦ブレーキ。 でもこれは通常の回転時にモーターのトルクが不足します。でモーターの電圧を上げると、アームの回転が速くなってしまい、今度はボールが間に合わなくなります。 その結果、かえって空打ちやヘンテコな方向の打ち出しが増え、敢え無く却下になりました。

で、結局以下の様な方法で対処しました。

まずは、空打ち対策。

要するに空打ちさせなきゃ良い訳ですから、ここにダミーのボールを吊って、空打ち時にはこれをひっぱたかせるって訳です。 通常時のモーター負荷もほとんど増えません。 これで１００％空打ちしなくなりました。 ちなみにこのテニスボールはノンプレッシャーですが、通常のプレッシャーボールでも行けるみたいです。

続いて、取りこぼし対策と、落下速度の向上。

これは対策前 （上のテニスボールは空打ち対策の検討時のものです）

ボールの落下経路を、より急に、なおかつ滑らかにして、ボールを安定させました。

また、転がり出るのは、ボール受けのアルミのパイプの角にボールが当たることが原因でしたので、このような黒いプラスチックのアングルを取りつけました。 これらも効果てきめんでした。

これは、おまけですが、 エスケープ部の摩耗が心配だったので、ポリプロピレンの板で作りなおしました。

ちなみに、ポリプロピレンの板はもともとこんなファイル立て？でした。 そもそもポリプロピレンの板なんて売ってないし、売っていたとしても、こんな製品の方が安いですよね、きっと。

そういう訳で、少々カッコ悪くなりましたがなんとか不具合をやっつけることが出来ました。パチパチ。